什么是机器人工作单元?

　　基于机器人的制造单元(系统)可以看作是某个大单元(车间)内的一个封闭系统。通过对系统的主要部分进行尺寸标注，给出它们之间的关系，形成系统的结构，可以对系统进行描述。机器人化制造系统的正式描述如下。

　　系统由m机床或其他设备(MT)组成：

　　MT = {MTi│i= 1,2，...，m}

　　和n个工业机器人(IR)

　　IR = {IRj│j = 1,2，...，n}，

　　它们可能有四种可能的关系：{1：1}，{1：m}，{n：1}，{n：m}。

　　在该系统中，通常还存在数量为k的缓冲区{BF}，其上具有固定的位置

　　BF = {BF1│l = 1，2，...，k}。

　　它们可以与机床{1:1}或{1:m}连接，或者与工业机器人{1:1}或{1:n}连接(例如，如果有一个缓冲器)。

　　对于主要的，所谓的形式化描述，它遵循更详细的系统特征表示。这些特征通过工件上下料时间、夹持器(末端执行器)变化时间、红外工作区范围、加载能力、红外和MT的控制坐标等直接或通过数学变量从相应的数据文件中获得。因此，除了系统通用模型外，还利用时间关系和系统部件数值模型来进行规划过程。这种模型适用于所有基于机器人的制造系统：加工、装配、焊接、折弯、剪切、装载等。基于这种通用描述，可以开发一套基于机器人的制造系统，作为具有相应制造和规划信息的用例。这可以作为决策过程中的专家建议。

　　江苏胜驰决策问题已单独处理，决策功能在假设和数据结构方面未保持一致性。这些孤立的决策阶段不利于实现全局最优解决方案，因为制造过程中的决策问题涉及非常复杂的数据处理。基本估算相互之间非常依赖，因此必须考虑实际的技术资源(能力)。因此，通常不能简单地通过顺序程序来做出合理的决定。但是，通过建模和仿真程序，可以分析替代方案并找到最佳解决方案。

　　整个计划系统基于分层决策方案，其节点代表决策中心，在这些中心进行基本估计。这些基本的决策程序是在不同的数学方法和系统的基础上执行的。这些基本决定不能相互冲突，为此，有一些协调级别，它们负责基本决策，对这些基本决策进行分析并给出进一步活动的规则。这意味着建模和优化技术已与专家系统集成在一起。

　　系统规划架构的基本组成部分是：数据存储、决策机制、知识库和解释器。最后，进行以下每个主要活动：调出所需的解决方案模块;分析获得的结果;生成有关矛盾存在的规则和指令;向数据库发出排序和搜索命令;通过口译员可以解决问题。

　　模块化体系结构提高了规划系统的灵活性。在不同模块和模型的基础上，得到了相应的结果。这些模块的使用顺序不能直接确定。这种灵活性为用户提供了教授最合适目标的广泛可能性。

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